Kuno I. von Münzenberg war bis zu seinem Tode im Jahr 1207 ein treuer Diener des Kaisers Barbarossa, hatte sich daher als Verwalter im Amt Seeheim einen angemessenen Amtssitz geschaffen und wahrscheinlich die Burg Tannenberg geplant. In den folgenden Jahren baute sein Sohn Ulrich I.  die Burg nach dem Vorbild der Burg Münzenberg mit den Steuern aus den umliegenden Dörfern aus.  Als im 14. Jahrhundert die Landflucht in die sichereren Städte einsetzte, gingen die Einnahmen zurück. Also begannen die Burgherren zunehmend  Kaufleute zu überfallen, die auf der alten Handelsstraße „Strada Montata“ (Bergstraße) zur Frankfurter Messe unterwegs waren. Das stieß natürlich auf Widerstand, und so kam es, dass die Burg im Jahre 1399 nach einer dreiwöchigen Belagerung erstürmt und geschleift wurde.